|
본 발명은 차량용 카메라의 교정판 제공 방법에 관한 것으로서, 다수의 패턴이 배열되어 이루어지는 차량용 카메 라의 교정판 제공 방법에 있어서, 상기 차량용 카메라에 관련된 카메라 내부 파라미터, 카메라의 설치 위치 또는 자세 정보를 포함하는 카메라 외부 파라미터, 격자 무늬를 갖는 평면 교정판 정보를 저장하는 단계; 상기 평면 교정판에 대한 평면 영상을 카메라 모델 시뮬레이션을 이용하여 원근 영상을 생성하는 단계; 상기 생성한 원근 영상에 상기 카메라 내부 파라미터 또는 카메라 외부 파라미터를 적용하고, 상기 원근 영상에 원근 투영 변환을 위한 변환 행렬을 적용하여 왜곡 영상을 생성하는 단계; 상기 왜곡 영상에서 상기 평면 교정판 정보에 대응되는 기준 교정판 영상을 추출하여 스케일링 변환하는 단계; 및 상기 변환한 기준 교정판 영상에 상기 변환 행렬의 역 행렬에 해당하는 호모그래피 행렬을 이용하여 비등간격 교정판을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 본 발명은 비등간격 패턴을 가지는 교정판을 제공함으로써 왜곡 영상 내 특징점 좌표를 보다 정확하게 검출할 수 있도록 하여 카메라 교정 성능이 향상되고, 동일한 알고리즘을 사용하면서도 특징점 좌표 검출 정확도 를 높일 수 있다.
|