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본 발명은 광각 카메라 영상의 특징점 검출 방법에 관한 것으로서, 방사 왜곡을 갖는 적어도 하나 이상의 광각 카메라로부터 그리드 패턴을 촬영하여 그리드 영상을 획득하는 단계; 상기 그리드 영상에 대한 X축과 Y축의 모든 픽셀 라인에 대해 히스토그램을 구하고, 상기 히스토그램 평활화를 수행하는 단계; 미드포인트 기반 알고리즘을 이용하여 기준 반지름을 갖는 원형 마스크를 생성하고, 상기 생성한 원형 마스크를 이용하여 상기 그리드 영상의 전 영역에서 픽셀 단위로 특징점을 조사하는 특징점 검출 알고리즘을 수행하는 단계; 및 상기 특징점 검출 알고 리즘에 의해 상기 그리드 영상의 후보 특징점들 또는 후보 특징점들의 주변 화소들에 대한 그레이스케일값의 변 화량을 이용한 그레이스케일 반응값을 산출하고, 상기 그레이스케일 반응값이 기 설정된 임계값 이상인 경우에 해당 후보 특징점을 특징점으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 본 발명은 광각 카메라 로부터 촬영된 그리드 영상의 전 영역에 걸쳐 픽셀 단위로 특징점을 자동 검출할 수 있고, 그리드 영상의 교차점 들의 좌표값들은 수작업을 통해 직접 구할 필요가 없어져 특징점 검출에 소요되는 시간을 상당히 단축할 수 있다.
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