| 구분 |
특허 |
| 등록권자 |
주식회사 큐어인 |
| 출원번호 |
10-2024-0075528 |
| 출원일 |
20240611 |
| 등록번호 |
10-2767870 |
| 등록일 |
20250210 |
| 내용 |
본 발명은 양방향 로컬 거리를 이용한 3차원 점군 정합 방법 및 장치에 관한 것으로, 본 발명에 따른 방법은 (a) 소스 점군과 타겟 점군을 상대적으로 평행이동 시켜서 소스 점군과 타겟 점군의 중심을 일치시키는 단계, (b) 소스 점군과 타겟 점군에 포함된 소스 점과 타겟 점의 대응쌍을 양방향 로컬 거리 계산법을 이용하여 구하는 단계, (c) 대응쌍의 대응 관계에 가장 잘 일치하는 변환 행렬을 구하는 단계, (d) 변환 행렬을 적용하여 소스 점군을 변환하는 단계, 및 (e) 변환된 소스 점군과 상기 타겟 점군의 오차를 계산하는 단계를 포함하고, 미리 정해진 종료 조건을 만족할 때까지 매 이터레이션(iteration)마다 소스 점군과 타겟 점군에 대해서 양방향 로컬 거리 계산법을 이용해서 구한 소스 점과 타겟 점의 대응쌍을 이용하여 (b) 단계 내지 (e) 단계를 반복한다. 본 발명은 두 포인트 세트 사이의 정방향에서 찾아 낸 최소거리 쌍과, 역방항에서 찾아낸 최소거리 쌍 중 최대값을 모두 고려하여 강인성을 갖는 대응 관계를 구하여 3차원 점군 정합을 수행함으로써, 복잡한 특징점 추출이나 최적화를 통한 이상치 제거를 수행할 필요없이 빠르고 정확하게 3차원 점군 정합을 수행할 수 있다.
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